成为机器人行业最理想的参与者之一。文字| 《中国实业家》记者孔跃新主编|摄影：马继英 |邓攀面具被“手”刺伤颈部。 10月23日，在特斯拉第三季度报告电话会议上，马斯克宣布Optimus量产计划再次推迟。让“一两只鸟”量产成为可能的核心原因在于人形机器人的“灵巧双手”。灵巧手是一种高度灵活的机器人末端执行器，可以模仿人手的功能。这是嵌入式智能产业链中的一个重要研究方向，也被认为是机器人的“最后一英寸”。但它们价格昂贵、容易损坏且难以设计，这对包括特斯拉在内的全球机器人行业造成了冲击。 “你是那个能够重新忘记马斯克先生的问题的人吗？”当“华商”向英实机器人创始人兼CEO蔡应鹏提出这个问题时，他的回答是：回应是：“这与公司的阶段和规模有关。考虑到特斯拉的行业地位，我们很可能有严格的供应商选择标准，更愿意选择生产能力非常强的OEM公司。”不过，他也表示，希望未来有机会与特斯拉合作。 2016年，蔡应鹏创立了影石机器人。公司主要产品以微型伺服电动缸和五指灵巧手为主。随着人形机器人产业升温，预计2025年右手销量将达到1万台，是2024年总出货量的5倍。除右手业务外，英思机器人的微伺服电动缸将于2020年量产，商业应用将逐步拓展至生物医疗、自动化、3C制造、半导体、新产品等能源、科研、医疗等领域。教育等领域。蔡迎鹏公司公司在机器人产业链中的定位是为机器人及先进制造领域提供小型精密运动执行器和灵巧操作末端执行器。蔡英鹏表示：“我们公司有两个标签，第一是我们是国内第一家量产专业手办的制造商。第二是我们目前是行业右手出货量第一的制造商。”在遭遇瓶颈的机器人创业者群体中，蔡英文应该算是第一代。 2005年，蔡迎鹏在大一暑假期间担任亚太学生机器人大赛（ABU Robocon）的志愿者。这是他第一次正式接触机器人，他对此产生了兴趣。第三年，他开始参加。在学校机器人俱乐部的几次相关比赛中，大四的蔡迎鹏就担任了学校机器人队的队长，带领带领队友参加比赛，然后进入北航机器人研究所攻读研究生。研究生二年级时，蔡英文和室友成立了工作室，开始从事外部项目。 “主要是可以加深项目经验，积累行业人脉。”蔡迎鹏说。2011年毕业时，出于现实考虑，蔡迎鹏和室友并没有立即创业，而是各自找到了工作。不过，他们并没有放弃机器人项目，生活非常忙碌，白天埋头苦干，晚上造机器人。2012年初，蔡迎鹏逐渐能接到几个“大单”，与之前的分散式不同。同年9月，蔡英鹏正式成立第一家公司，延续之前的巴士业务。业务模式，走ODM定制机器人之路。当时，公司长期只有一名全职员工。为了省钱，他租了一栋小型商住楼作为办公室。其他合作伙伴仍在开发原始单元。采取项目式合作方式。当我们收到订单时，我们大家一起努力，项目完成后分配红利。当时，北京的机器人企业不多，但新型机器人的市场需求却不小。蔡英鹏先生是唯一负责接商业订单的人，但他也接了不少协作机器人、医疗机器人、测试机器人、教育机器人等的订单。蔡英鹏回忆，当时团队机器人的开发成本为5万元，大概能卖到20万到30万元。在制造能力非常有限的情况下，几个人最多只能手工制作30套产品。新客厅。 “因为‘家用床’的精度不够高，安装轴承时，有时会出现轴承插不进孔的情况。有时我晚上跑下楼，用锤子敲打轴承，整个小区一片噪音，周边居民的投诉也不少。”蔡迎鹏说。 2015年底，公司营收达数百万元。就在那时，投资者前来交易，这支股权“新手”团队意识到存在市场机会，他们可以通过融资来扩大业务。除了资金方面的考虑，团队还发现了行业的瓶颈。 “在建造了大量的机器人之后，我们发现无论面对什么需求，市场上可供选择的零部件都非常有限。如果零部件本身不改变，整个机器只关心形状，很难实现定性的广告。”蔡英鹏说：“在性能、功能和成本方面都取得了进步。”经过近六个月的讨论，蔡英鹏和他的团队决定彻底转型和调整他们的商业模式，做一些更有意义的事情。我们于2016年5月创立了Incee Robotics，并将方向定在机器人零部件（微缸伺服电学）领域。当时，研究团队意识到旋转执行器（机器人的核心部件，将能量转换为旋转运动并附着在机器人上）已经有成熟的解决方案。然而，只有加拿大和韩国两家公司生产了微型线性执行器，而且它们是塑料外壳的玩具类产品，负载只有3到5公斤，精度约为0.2毫米，经过拆解分析，蔡英鹏认为如果可以依靠自己积累的技术，将负载提高到10到20公斤以上。ams，将精度提高一个数量级，并改善使用寿命和发热等问题，有望打破该领域的高科技壁垒。团队认为，此类产品将遵循未来技术发展的大流程。但问题是，有一段时间我很难想象具体的应用场景，在向投资者解释产品价值和商业逻辑时遇到了很多挫折。此外，团队对资本市场的规则并不熟悉。机器人概念当时引起了很多关注，但资金却迟迟没有到位。 Iwagu Venture Capital 是 Incee Robotics 的天使投资人。他的合伙人程启文回忆，从2014年开始，机构开始关注机器人卡车。 2015年12月，Rock Group团队第一次见到蔡迎鹏先生，但当时他们并没有完全了解迎见先生的技术方向。在最后次年6月，蔡英文团队完善了产品理念，准备了原型机。程启文等人再次聚集，联系上了蔡迎鹏。 “在机器人行业的早期阶段，没有足够的信息来判断特定产品的趋势。”不过，程启文强调，他非常看重蔡英文作为连续创业者的品质和潜力。岩谷创投本着“投资于人”的逻辑，于2016年7月决定进行初始投资。商业化障碍 获得融资后，机器人的主要支出是购买设备和雇用人力资源。伺服电动微缸（以下简称电动缸）需要复杂精密的制造工艺，当时的外部供应链无法满足要求。蔡英文还坚持把关键技术和生产能力掌握在自己手里。为了这为此，他们投入大量资金购买机床和加工设备，建立自主研发和生产。他们很快就研制出了电动缸的样机，但成本却比预想的要高得多：一万多元。程启文坦言，这是他预期的五到六倍。蔡英文说：“原型机和能卖、能生产的东西是完全不同的概念。”为了降低成本，团队正在两个方面取得进展。与此同时，我们将继续优化我们的流程。同时，团队也在积极探索电动执行器的实际应用场景，以扩大产量，降低批量成本。当时，蔡英鹏和他的团队只有一个想法：可以用在各种地方，但对具体的应用市场并没有详细的概念。为了实现这一目标，团队开始内部集思广益他们想要“使用”并向客户展示什么。他们基于丰富的经验和对机器人的深入了解，提出了“克服机器人行业灵巧之手的‘阿喀琉斯之踵’，让行业认识到微伺服电动缸的含金量”的想法。他们立即启动了该项目，并在项目成立的那一年组装了第一代“右手”，其电动缸具有完全金属的外观。程启文回忆，虽然第一代电动缸推出后吸引了很多顾客，但大多数顾客只买了一两个电动缸来试用。 “客户也在等呀等，他们不知道电动缸能否集成到他们的产品中，也不知道电动缸的性能是否稳定。研发、设计、测试、量产、生产的全周期。客户产品的动向也很长。”Zh说。恩奇文. 2017年至2019年，银势机器人仅销售了少量电动缸和灵巧手样品，其峰值年营收仅为100万元。从投资机构的角度来看，这相当于不商业化。 2018年底，机器人热潮开始消退。团队发起新一轮融资，但直到2019年上半年才获得成功。陈启文回忆，蔡英文在2018年12月31日的股东大会上提交了表格，次年1月3日发放员工工资时，公司账户上的现金为-31万元。为了度过当前的危机，蔡英文不得不将大部分积蓄借给公司出售。盈鹏与老股东正在共同寻找新的融资渠道。另一方面，公司也开始从“研发导向”转向“客户导向”。程启文表示，虽然当时他们有几百个客户，整体订单量很低，团队非常忙碌。利润是巨大的，但也没有那么高。他们主动获取积极的盈利反馈。我们开始筛选最有可能维持的客户。转折点出现在2019年中期。经与原股东协商后，中赛投资与公司原股东飞图创投各出资200万元，完成新一轮融资。蔡英鹏指出，2019年公司实现了三大转折。一是除上述融资外，公司还获得了超过100万元的国家研发计划重点项目资助，并获得了江苏省常熟市当地政府数百万元的资金支持。 “这三笔资金来了之后，我们终于恢复了。”蔡英文说。 “当时这个产品即将商用“有了资金的支持，团队开始加速产品的商业化。一一考察了150多家客户，确定了第一个量产的潜在应用领域：医美行业。”程启文回忆，当时公司的电动缸主要作为供应链的上游部件，即“推杆”，作用在产品前端。虽然这个部件在整机中所占比例很小，但增加了市场发展的可能性，2020年以来，银诗的产品量产，营收增加，公司开始盈利，虽然公司的生存问题得到了解决，但公司在2021年完成了峰瑞资本领投的A轮融资。ncing 使 Incy 能够扩大其研发团队，加强人才渠道，并开展更积极的市场促销活动。这也是当前形势下业务加速的起点。 2022年底，顺为资本也参与投资。通过扩大融资规模，Insi希望进一步探索电动执行器可能的应用场景，减少对单一大客户、单一大行业的依赖。在朋友的推荐下，他们找到九千资本（银石B2轮和B3轮财务顾问）进行战略咨询，探索未来在行业落地的方向。九千资本团队告诉《R》杂志：“英石当时的目标是，除了已经深耕的领域外，还要拓展到新的潜力行业。”为了实现这一目标，九千团队帮助英石对国内多家企业进行了密集采访围绕新制造领域，精心梳理能源、制造等多个行业现有生产线环节、设备配置和实施方式。明确了小型化电动执行器可引入优化和改造的环节，为英时的研发和市场拓展计划提供了切实可行的基线。何德萨银石整体业务发展大幅提速，并逐步向锂电池、3C、半导体、无人机等更先进的制造行业拓展。执行与挑战随着2023年大型车型的兴起带动内置智能的兴起，机器人也正在成为热门的投资项目。因此，正式选定久谦为财务顾问，帮助完成后续融资。数钱团队优先选择交付确定性高、资源组合强的投资机构，最终获得了券商及行业主体（新联、科沃斯等）参与，推动大辰资本、深创投等国有机构参与，并于2024年10月完成超亿元B2轮融资。预计流动资金保障工作即将启动。获得B3轮融资。深启资本是B3轮的领投方。项目投资人严玉琪表示，经过与团队深入沟通和了解数据，英石的发展远远超出预期。他在调研变革型机器人企业（即英石的客户）时也发现，整个行业对英石产品的稳定性和可靠性评价较高。与此同时，金石2023年至2024年的经营业绩也在快速增长，预计2024年全年经营业绩将翻倍，海外业务也将实现翻倍增长。亚宇奇表示，2024年的商业规模预计将比2023年增长20倍。这也是申奇资本最终决定追加投资的关键原因之一。 Yoshi的机器人手io业务近两年也出现了快速增长，出货量超过1万台，2025年占公司营收的一半以上。但随之而来的也有机器人面临的压力和挑战。灵巧的手在整个市场上被认为是人形机器人的关键组成部分，这导致公司对机器人的各个方面进行规划，从夹具、电机、齿轮、螺钉甚至身体。此外，根据庄际舟研究中心《2025右手产业研究报告》，2022年至2025年8月，中国右手产业生态系统主要市场共发生融资事件164起，披露融资规模合计270.2亿元，仅获得投资的企业就有56家。现在我们知道了灵巧的手大约有20个自由度（可以独立运动的关节数量），最高达到42个自由度。人手的自由度范围为21到27个。工业界认为17个主动自由度覆盖了90%以上的日常运动。因此，不同的右手模型有 6 到 13 个自由度。对此，严宇奇表示，每个公司的切入点以及打造灵巧手的侧重点都不同。因为我们技术能力雄厚，所以自由度高，可以纯手工制作，但我们更看重现阶段客户真正需要什么量产产品，综合决定产品的上市量和量产率。蔡应鹏指出，英实机器人的护城河主要体现在两个方面。一是中央组件的自主功能。在他看来，k拥有灵巧双手的关键在于组件。 Incee拥有电动缸等核心零部件的自主研发能力，通过自建工厂，也保证了产品质量控制和成本控制。二是基于组件的模块化产品设计理念。电动微型伺服缸是最大限度追求模块化的产品。即使在当前各行业的批量应用中，技术路线和产品地址也是准确的。这已得到证实。蔡迎鹏强调，零部件的模块化设计使得生产、售后维护和客户合作变得更加容易，也便于批量生产。他举了触摸传感器模块化设计的例子。正如人类的皮肤会随着使用而磨损一样，机器人的指尖也会磨损，即使频繁地收紧手指也会产生磨损，从而产生不准确的信号。然而，虽然人类可以代谢它，但机器人却不能，因此必须经常更换传感器。模块化设计低，可快速更换。只需松开手指背面的两个螺丝即可卸下整个传感器模块。这改变了以往传感器需要内部接线、组装复杂、需要返厂维修的情况。 “未来，用户将可以在线购买配件并自行更换。”蔡英文强调，机器人产品要在实际使用中不断迭代。 “机器人使用得越少，使用起来就越困难。银石机器人会成为最新的赢家吗？在谈到银石的未来时，蔡迎鹏希望将公司长期打造成独立的、行业的“领头羊”。
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